ロビと遊ぶ

昨日、１７ケ月かけて組み立ててきたロビが完成して、
昨夜からカミさんと二人で遊んでいます。

まだこちらもヒヤヒヤです。
ちょっと剛性が足りないかな。
いろいろやらせていて、倒れたことが何度か。
歩くのも、ちょっとフラフラしながら。
片足バランスなんか、惚れ惚れするほど見事に決めますけどね。

会話型のロボットなので全部声で指示するのですが、周りがいろいろとしゃべっていると、それも理解しようとして、固まってしまいますね(笑)
人間みたいに、自分に向けられた言葉だけを選んで聞くというのは無理です。
一対一で遊んでいれば、とてもスムーズです。
人感センサーがついているので、何人か居て、顔を近づけたりすると、ロビがこっちに顔を向けるので嬉しくなります(笑)
こちらの同じ言葉に対しても、違う反応を見せたりするので、面白い。
歌を歌えと要求すると、都度違う歌を歌います。


どんな感じか動画を撮ったので、見てください。
音を出して見てください。
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ロビ完成！

突然ですが、やっとロビが完成しました(嬉)

６８号まで記事にしてありましたが、その後６９号を経て７０号で目出度く完成しました。
動作確認で、右足がまったく動かなかったりして焦ったり、６９号でも70号でもアクシデントがあって大変でしたが、完成してしまうと、もうその喜びを伝えたいほうが大きいですね。

ロビを組立はじめたのは、昨年の3月からでした。
ですから１７か月かかったことになります。

我ながら、よく頑張ったと思います。

まずは充電です。
充電器に腰かけて充電します(笑)






充電が完了したら、いよいよスイッチオンですが、なんと最初にスイッチを入れてロビを目覚めさせたときに、ロビがいろいろ質問して、その答えで性格が決まる・・・・・・！？！

待ち望んでいたカミさんに答えさせて、私は脇から動画を撮りました(笑)

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出来上がって嬉しいし、今度は遊び方とか覚えることで、こちらもパニくってます。

今回はここまでの記事として、次回ロビの色々な動きとか遊びの様子をお伝えします。

ロビ第６７号＆６８号組立／ロボット「ロビ」

【第６７号】

第６７号で紹介されているロボットは、千葉大学大学院工学研究科機械系コース並木研究室で開発された「エアホッケーロボット」。



目と手を連動させたロボットの研究を行っていて、人間の目より早いものを見ることが出来る高速ビジョンの応用を考えて、エアホッケーゲームにたどりついたという。
毎秒５００コマの画像高速処理を行い確実にパックを打ち返す。



今回使用するパーツ



今回の作業
① 音声認識／リモコンケーブルを接続する



② 音声認識ボードをヘッドベースに取り付ける






完成状態
人間と同じように脳の場所に 音声認識ボードがある。







【第６８号】

第６８号で紹介されているロボットは、（株）タカラトミーの２か国語を理解する元気な犬型ロボット「ハローズーマー」。



アグレッシブに動き回り、鳴き声や目で感情を伝える。白黒の模様は一万種類ほどのバリエーションがあり、一体一体異なっている。４０以上の犬のしぐさが出来る。音声による命令が可能で、日本語と英語に対応している。実際の「しつけ」のように「お座り」や「伏せ」を覚えさせ、命令を聞くようになっていく。
７月２６日発売で、１５０００円という価格は衝撃的だ。

今回使用するパーツ



今回の作業
① リモコンボードに配線する






② 音声認識ボードの上に取り付ける



完成状態
脳みそがまた増えた。

ロビ第６２号＆６３号組立／ロボット「ロビ」

【第６２号】
第６２号で紹介されているロボットは、東京農工大学水内研究室で開発された２体のロボット「ｂｕＥｎｗａ（ブエンワ）」と「鳥脚（とりあし）」。



いずれも人間や鳥の筋骨格を参考にしたもので、空気圧で駆動する人工筋肉で動く。
空気圧で動かす場合コンプレッサーが必要で、従来は本体とは別にコンプレッサーを設置していた。
この二体の場合は、コンプレッサーの機能も本体に搭載している。
ブエンワ（左側）は、バック転をすることを最終目標として開発を続けている。ジャンプはかなり出来るようになっている。
一本足の「鳥脚」は、自立は出来ないが、より高圧でより効率的に空気圧を運用することが出来るようになった。ジャンプは素晴らしいものがある。

今回使用するパーツ



今回の作業
① 頭部を分解する









② 目の内側にシルバーシールを貼る



③ 人感センサーにセンサーホルダーを取り付ける






④ 人感センサーを目に取り付ける



⑤ ヘッドフレームを取り付ける



完成状態
一つの人感センサーと、ヘッドフレームが取り付けられた。




【第６３号】
第６３号で紹介されているロボットは、日産自動車が開発した「エポロ」。



もちろん自動走行を見据えて、システムを開発するツールである。
群走行できるロボットであり、参考にしているのが「魚の群れ」。近くに居る時はぶつからないように進む方向を変えて衝突を回避し、少し離れている時は仲間と一定の距離を保ちながら速度を合わせて走行し、離れすぎた時は仲間に接近しようとする。
作り上げたエポロを一列に並べて走行させたところ、きっちり並ぶことが無く、ゆるい群れのようになったという。
これは、各種センサーなどが、許容される誤差の範囲内だがばらついているためだという。
円形のコースを廻っている５体のエポロ。或る程度ばらけている。



今回使用するパーツ



今回の作業
① 目の内側にシルバーシールを貼る



② 人感センサーにセンサーホルダーを取り付ける






③ 人感センサーを目に取り付ける






完成状態
これで両方の目に人感センサーが取り付けられた。

ロビ第６０号＆６１号組立／ロボット「ロビ」

【第６０号】

第６０号で紹介されているロボットは、国内外のロボカップで活躍した「ダイゴロウ」。



ロボカップはサッカー競技が有名だが、「ダイゴロウ」は日常生活での作業を競う「＠ホームリーグ」で、活躍するロボット。
電気通信大学大学院情報理工学研究科知能機械工学専攻知能システム研究室の「ダイゴロウ」である。
たとえば、家の中で「お父さんからはお茶、お母さんからはオレンジジュース、お兄さんからはスポーツドリンクをもって来て」と頼まれた。というお使いのようなものが競技に含まれる。
人の顔を覚え、その人が何を言ったかを認識し、次にジュースのある場所に行き、必要なものを正しく選んで運ぶ。頼んだ人が最初と同じ位置に居るとは限らないので、探さなければならない。
ダイゴロウは、世界大会でも２０１０年に優勝、２０１２年に準優勝している。

今回使用するパーツ



今回の作業
① サーボにサーボケーブルを接続する



② サーボをテストし、ＩＤを書き込む






③ ＩＤの書き込みを確認する



④ 首：横回転のサーボを取り付ける






⑤ ヘッドスタンドからサーボを取り外す



⑥ 首：縦回転のサーボを取り付ける



完成状態
首のサーボがすべて取り付けられた。




【第６１号】

第６１号で紹介されているロボットは、前号で紹介した「ダイゴロウ」の妹機「リプロ」。



ロボカップの「＠ホームリーグ」への参加を選定に開発されたため、音声・画像認識、測域センサーを使った自律移動、腕を使った作業などに加え、身長を変更できる。
頭部にWEBカメラを搭載し、操縦者はその映像を装着したヘッドマウントディスプレイで見ながら操縦する。
子供と遊んだりして研究を進めている。

今回使用するパーツ



今回の作業
① サーボホーンを取り付ける



② ヘッドベースを取り付ける






③ 腰と首の動作テストをする







完成状態
ヘッドベースが取り付けられ、首を動かす機構ができあがった。
動作確認を行い、「オッケー」というロビの声も聞いた。