ロビ第50号&51号組立/ロボット「ロビ」

20140424

私は、2001年に「くも膜下出血」という大変な病気を経験しました。
非常に幸運なことに、後遺症もなくピンピンしていますが、その後定期的に頭の検査をしています。
昨日、5年ぶりにMRIの検査を受けました。
15分ほど横になっていただけで、自分の頭の中の血管が立体的に細かく見えるんですから、不思議なものです。PCでそれを見ながら先生に説明を受けました。
他の場所に、脳動脈瘤が出来ていたら嫌だな、と思っていましたが、まったくそういうものは見当たらず、「キレイなものです、まったく心配はありませんよ」と先生に云ってもらい、とても嬉しかった。
その気分の良いところで、滞っていたロビの組立の大作業をやってのけました(笑)

【第50号】

第50号で紹介されているロボットは、東京電設サービス7(株)の「調音波厚さ測定ロボット」。
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水力発電用の水を流すための鉄管の厚さを診断する。山の中の不便な場所にあり、巨大な管のため測定するには、従来は足場を組まないとできなかった。
鉄管にくっつくための車輪は永久磁石で作られていて、さかさまの状態で張り付いて走行する事が可能。その場で旋回も出来る。有線による電源供給とコントロールである。

今回使用するパーツ
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今回の作業
① マイコンボードプレートにマイコンボードを取り付ける
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② 充電ジャックケーブルをヒップカバーに取り付ける
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③ 分電盤に保護シールを貼る
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④ 分電盤にケーブルを接続する
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⑤ 充電する
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⑥ ケーブルを取り外す
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完成状態
両腕と両脚の動作テストの準備が整った。
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【第51号】

この号では、ロボットの紹介は無し。
とても大変な作業の号となりました。

今回の作業

《腕と脚の動作テスト》

今回使用するパーツ
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① MicroSDカードをマイコンボードにセットする
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② 左脚の動作テストをする
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③ 右脚の動作テストをする

左脚と同様

④ 左腕の動作テストをする
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⑤ 右腕の動作テストをする
左腕と同様

◎結果は、両腕は動いたが、両脚とも動かない部分があり。

トラブルシューティングとして、この部分が動かない場合は、こうするというマニュアルがあったが、その不具合の見極めに自信が無かったので、全部分解して、再度組立直した。
左右それぞれ3時間ほど費やした。


《腕と胸のパーツ交換》
これは、以前から情報があったのだが、変色・色移りするパーツがあることが分かったので、改良したパーツを提供してきたので、交換した。
皮肉なことに、動作が良好だった両腕である。

変色したパーツ
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交換用パーツ

ボディと指先の白いパーツに変色が目だったので、結局全部分解せねばならなかった。
サーボモーターを除く全パーツを送ってきたので、全て新しいパーツを使用して組み立てた。
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再び、動作確認をしたが、動作に問題なし。
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夫々の腕に、3時間ずつかかった。

日程的にはずいぶん遅れた。
それは、内容を考えて、半日余裕がある日でないと取り組めなかったからだ。
最近、色々なイベントが多くて、なかなかそういう日が無かった。

しかし、今日全て終わらせることが出来た。

完成品
140424robi11.jpg



結局、両腕、両脚を全部分解して、再び組み立てたわけだが、
完成して終わりでなく、ロビと遊ぶようになると、様々なトラブルが発生して、修理しなくてはいけないことだろう。
そのための、予行練習と思えばいい。





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コメント

No title

四季歩さん、こんにちは

おお、問題無しとのこと、良かったです!! 私は幸いなことに大病は患ったことがなく、勿論、入院の経験はありません。

さて、ロビの方は、電気関係が一気に終わったって感じですね。それにしても、プラスティック部品が1年も経たない内に変色とか色移りとか、全く不思議な現象ですね。


matsumo さん

コメントありがとうございます。
いままで大病をしたことが無いのは、
なによりですよね。

再組立は、気が重かったですが、
無事に終わったのでホッとしました(嬉)
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プロフィール

四季歩

Author:四季歩
とにかく歴史好きです。そして旅も好き。
写真が趣味なので、いきおい記事は写真が中心になります。

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